Песня Xscape написана Родни Джеркинсом и Майклом Джексоном в 1999-2001 гг. и записана Майклом Джексоном для проекта Invincible, однако в финальный трек-лист альбома она не вошла. В 2002 году кто-то выложил песню в интернет, что сильно расстроило Майкла, который планировал доработать ее и выпустить позднее.

Согласно некоторым источникам песня официально называлась «Escape» (под этим именем она зарегистрирована в реестре Библиотеки Конгресса), по другим сведениям название с самого начала писалось как «Xscape».

Песня выпушена в посмертном сборнике Xscape (Deluxe edition) в 2014 году.